ETAPA 1 acção: colocação da peça no tapete (acção externa ao sistema).
TRANSIçãO 1-2 receptividade: arranque do ciclo * ausência
de peça no fim
do tapete * arrastadeira recuada * ausência de peça na
zona de evacuação.
ETAPA 2 acção: movimento do tapete.
TRANSIçãO 2-3 receptividade: peça no fim do tapete.
ETAPA 3 acção: avanço da arrastadeira.
TRANSIçãO 3-4 receptividade: peça na zona de evacuação.
ETAPA 4 acção: retrocesso da arrastadeira
TRANSIçãO 4-1 receptividade: arrastadeira recuada.
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