Controlador PD
Este controlador implementa as acções de controlo proporcional e derivativa, e cuja expressão matemática é aquela apresentada a seguir.
– ganho proporcional do controlador
– constante de tempo derivativo
– acção de controlo em estado estacionário
– erro
- acção de controlo.
Para este controlador quanto maior for o 
mais cedo se atinge o tempo de subida, como se pode ver na figura seguinte.
Resposta para diferentes valores de τd(entrada em degrau com sistema em malha fechada)
Se o 
for muito grande (ex. 
), a subida é representada por uma recta vertical, como se pode ver na figura a seguir.
Mas em termos fisicos este tipo de resposta é impraticável.
Este tipo de controlador também causa o aumento do tempo de estabelecimento e do overshoot.
Resposta para τd=100 (entrada em degrau com sistema em malha fechada)