Instruções
Na figura é apresentada a interface de um dos programas.
As áreas estão identificadas por rectângulos para melhor compreensão da interface.
Rectângulo 1 – nesta área são introduzidos os parâmetros do sistema a simular.
Rectângulo 2 – selecção do tipo de simulação a efectuar, malha aberta ou malha fechada.
Rectângulo 3 – número de iterações pretendido, ou seja, o número de vezes que o programa deve ser executado, o limite máximo são 800 iterações.
Rectângula 4 – Esta área é destinada à escolha do tipo de controlador, PID ou On-Off, e à definição da margem de histerese para o controlador On-Off.
Rectângulo 5 – definição dos parâmetros do controlador PID e o período de amostragem.
Kp - ganho proporcional do controlador,
I -constante de tempo integral,
D -, constante de tempo derivativo,
StepTime – Período de amostragem,
Rectângulo 6 – Esta área destina-se a escolha do tipo de algoritmo de controlo PID e à definição do valor da variável cest, acção de controlo em estado estacionário.
Rectângulo 7 – Seleccionar o tipo de método numérico a utilizar, definir o valor da variável h, que define o passo de cálculo do método numérico e espaçamento entre os instantes de tempo, e das condições iniciais do sistema (neste caso hin que representa a altura inicial). Também se pode definir a ordem do método numérico, que no caso do método de Runge-Kutta pode ser de 1, 2, 3 ou 4, e no método preditor-corrector pode ser de ordem 2 ou 4.
Rectângulo 8 – Imagem que representa o sistema. Pode ser uma imagem com animação ou não.
Rectângulo 9 – Valor da variável de saída (controlada) e o valor da acção de controlo para o controlador PID e On-Off.
Rectângulo 10 – Na área 10 existem os botões para iniciar/reiniciar a simulação e parar/continuar simulação.
O botão iniciar/reiniciar, é iniciar na primeira execução do programa, mudando então para reiniciar permitindo assim ao utilizador reiniciar a simulação desde inicio sempre que quiser.
O botão parar/continuar que permite para a simulação a qualquer momento, e continua-la a partir do momento onde foi parada.
Rectângulo 11 – Nesta área esta presente o gráfico onde é mostrado o comportamento do sistema ao longo do tempo. É de referir que a escala dos tempos é alterada conforme o h escolhido.
Notas:
1 - Nas simulações do pêndulo e do pára-quedista na secção dos sistemas mecânicos só a simulação em malha aberta é que está em funcionamento.
2 - Quando o valor de uma das variáveis de saída atinge ultrapassa os limites superior e inferior da escala dos y, o simulador dá uma mensagem de erro e para a simulação.