Sistema Hidraulico de 2ª Ordem
Neste sistema existem dois tanques, em que a saída do primeiro tanque é a entrada do segundo tanque.
Sistema hidráulico de 2ª ordem
Para o tanque 1 tem-se
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Sabe-se que
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Sendo a equação diferencial para o tanque 1 a seguinte
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Para o tanque 2 tem-se
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Pela figura 3-8 tem-se que
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e sabe-se que
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(10)
Sendo a equação diferencial para o segundo tanque a seguinte
(11)
Substituindo Fs2 na equação diferencial (3.66) obtém-se
(12)
Colocando ambas as equações diferenciais em ordem a respectiva derivada de maior grau obtém-se
(13)
Colocando em notação espaço de estados,
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Escolhendo como variáveis a controlar as duas alturas (níveis) obtém-se
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